此博客为记录419通信实验室智能小车+机械臂项目的进展博客
2022年10月6日
串口一对多下载与通信
实现了单片机A和单片机B的串口下载与接收
具体的操作步骤见那边写串口的文章
实现了编码器EN1和EN3的读取
Cube配置
代码配置
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int GetSpeed()
{
short SPEED = 0;
SPEED = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)*100)/(4*16*10);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);
return SPEED;
}
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int mian()里面，while（1）之前
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HAL_TIM_Base_Start_IT((TIM_HandleTypeDef *)&htim7);
HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,(uint8_t*)&TargetSpeed,sizeof(TargetSpeed));
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);
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结果
2022年10月7日
实现了四个编码器的读取
| 定时器 |
编码器 |
| TIM2 |
EN1 |
| TIM3 |
EN2 |
| TIM4 |
EN3 |
| TIM5 |
EN4 |
2022年10月21日
实现了树莓派与STM32的收发数据测试
我们用的树莓派是4B，之前用了3B+的做了串口接收的测试，参考的是这一篇文章
树莓派3B+与STM32进行串口通讯，收数据是通了。发数据还有点问题，然后就去找了很多，发现是利用Python的Serial库进行的串口通讯
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| import serial
dev=serial.Serial('/dev/ttyAMA0',115200,timeout=0.5)
while True:
print(dev.readlins())
s= 6
dev.write("{}\r\n".format(s).encode())
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STM32程序
这里就关系到我们之前用的串口发送接收重定义了，
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int fgetc(FILE * F)
{
HAL_UART_Receive (&huart1,&ch_r,1,0xffff);
return ch_r;
}
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这里的HAL_UART_Receive()他在HAL库中不是阻塞式接收，也就是说scanf在32中被执行的时候并不会暂停，所以为了确保其能接收到数据，我们要将他手动改成阻塞式的
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printf("Aaaa\n");
printf("1145141919810\n");
printf("woshiA\n");
HAL_Delay(1000);
n=0;
while(n == 0)
{
scanf("%d",&n);
}
HAL_Delay(1000);
printf("output:%d",n);
HAL_Delay(1000);
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接收发送成功截图
这里的output就是收到的数据，但是不知道为啥这个minicom显示的是这样的，不影响调试，就是很丑
